以前人们利用风和水流动的力使某种“机构”代替人进行劳作。
约5000年前就有靠风力行驶的船，2000年前就有利用水流力运转的水车。
把两台电风扇相向并列放置，让一个电风扇旋转，在其风力的带动下，使另一台没接电沥的电风扇转动。
液压变矩器就是应用这一原理进行工作的。
压力机、挖掘机所使用的液压机构利用流体流动力的方式与上面不同，它们是根据帕斯卡水压机原理”中流体压力（静压力）进行工作的。
帕斯卡原理是17世纪中期发现的，然而方便的液压机构的价格到现在达到可以接受的程度，花了将近200年的时间。
1882年有龙门冲床往复运动利用液压的记载。
到了1920年液压泵发展到一定的水平，能够很容易地获得可靠的压力源。
此后，利用液压机构不但能进行单纯的往复运动。还能自由调整速度、换向时间等，其使用范闱逐步向磨床、拉床、钻床扩大。
在第二次世界大战的时候。液压技术以令人惊奇的速度发展。液压机构、随动机构在飞机舰船、兵器方面以惊人之势被开发、采用。
战后这些精密的液压机构和随动机构也向一般产业延伸，得到长足发展。
帕斯卡在《流体平衡论》中介绍水压机的原理”时写道：“在一个密闭的容器里装满水，开两个口。一个口的面积是另一个口面积的100倍。分别在两个口塞上活塞密封。”这样个人压小活塞顶得上100个人压大活塞”这就是现在所讲的”帕斯卡原理“。
把这个原理应用于水压机时利用与活塞面积成比例的关系能得到任意大的力。因此当时研制出了新型的杠杆。
然而，与普通的杠杆和螺栓的作用一样，把小活塞压下100mm时，大活塞只上升1mm。换句话说，即总的工作量不变。
帕斯卡也把工作量不变问题同重心问题结合起来证明。
相对于＂液压”或“液压工程”的英语是hydraulics，英汉词典写着“hydraulics，水理学、水力学。形容词hydraulic项是水力的、用水的、水力学等。还布把hydraulic press作为“水压压力“复合词的例子。
这祥，＂液压”和“水压“有很深的关系。水是以我们最容易利用的形态存在于自然界的液体。用液体进行某种操作时会行先想到水，没有比它更容易得到、更便宜的液体了。
液压机构的原型是帕斯卡实验用的水压机及其原理。用液压代替水仅100年前的事。
在1654年《水压机原理》发表之后，约230年或240年漫长的时间里，不是使用”液压“而是使用“水压”。
不用说即使现在也使用“水压"，只是与液压”相比，仅在一定的领域中使用。并且数量也少。一般很难引人注意。例如：对于赤热的铁块成型时用的锻压机械。用油有起火的危险，故使用水压。
最初的蒸汽机是根据威斯坦的专利制造的。该专利是1663年出现的。
100年后，瓦特发明了改良型蒸汽机。对该蒸汽机进行各种改良。将其作为工业用动力元件广泛使用。
在那以前作为动力元件使用的只有水车和风车。不用说精密的机床尚未出现。连泵或起重机都全是手工制造，最初使用木材做原料。
用木材做原料时，不存在生锈的问题。
从19世纪初到后半叶，开发出了各种机床，也制造出了相当完美的水压机械。
然而用水有限制，如存在生锈和腐蚀问题，润滑性也不好。而且使用温度必须限制在0-100℃等。这些限制条件让人很伤脑筋。
常在室外使用的建筑机械如果用水压机，严冬时会因冻住而不能运转，盛夏又因会蒸发而必须常常补充水。
从19世纪初到19世纪末，随着高强度钢的生产工艺简化，常用的设备进一步普及，用于精密加工的机床。其动力元件有汽油机（内燃机）、柴油机（内燃机）、电动机。
之后，出现了用石油精制润滑油的方法，一下子从“水压“过度到”液压“。